Entre 1987 y 1991 HONDA trabajó en las siguientes versiones del robot: E1, E2, E3. Entre 1991 y 1993 con las nuevas versiones E4, E5 y E6 se empezaron a emplear conceptos como el ZMP (Zero Moment Point), que hoy en día componen el ABC de la robótica bípeda.Bill Gates compara el estado actual de los robots con el del ordenador en los setenta: su invasión está cerca | La religión contribuye a una mejor aceptación social del robot en Japón. www.roboticspot.com. El primer gran humanoide que realmente llego a la sociedad fue el robot diseñado y fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad. EFE. 31 de Octubre de 2008.
publicada el 31 de octubre de 2008